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高い高い。

高い高いはいいのだが、正直何度か言ってるようにAR.Droneのこのカーボンフレーム製の4脚に駆動部がまるごと乗ってる構造は正直どう考えてもおかしいだろと思うのですね。
着陸するときは自然とこの4脚が接地するんですが、まずその足が柔軟性のないカーボン、しかも長く伸びた先っちょでどっすん着地。
これはもう支点力点作用点と歌声を響かせながら例のスナック菓子のようなことになるのは自明の理。
さらにはその着陸部分の真上にプロペラモーターギヤ基板最重要部分が保護策も講じられず丸ごと乗っかっている不可思議。

AR.Droneは中央部品のセントラルクロスが折れやすいとかギヤが曲がりやすいと聞くが、絶対ここらへんが関与してると思う。
全自動着地のアクションそのものが実際のところかなり大雑把だもの。アスファルトの上に何も考えずランディングさせりゃ、そらこんなカーボン棒速攻で折れるだろと。ショックがダイレクトに伝わってギヤシャフトだってダメージが行くだろうと。


そういうわけで、もっとソフトに、せっかくボディが投げやりな発泡スチロール製なんだからそいつを酷使して着地出来れば、ということで、
4脚やローター部が接地しないような長さのランディングスキッドをつけることにします。

この手の改造、自作ではおなじみのピアノ線をホームセンター行って買ってきて、適当な万力とかペンチで力任せにふんぬぐりぐり、長さと方向さえ気をつければ雑な針金ステーができますので、これをランディングスキッドと勝手に称してくっつければ完成というそれだけの話。


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こうなった。

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きたねー底面だなおい。
見栄えに凝る人は色の違うテープを使えばいいよ。てかテープじゃないのを使えばいいよ。
とりあえず強度や使い勝手のテストのため仮留めと言い訳してしばらくはこれで通してテストしてみることにする。
春が来たらもうちょっとマシな見た目にしたい。サランラップが取れる分もうちょっと。

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具体的には、強度的に頑丈そうな方向に曲げたりして、最後に先っちょだけ1cmほど折り曲げて鉤爪状にし、ハルの発泡スチロールに直接ぶっ刺してさらにテープで固定しています。

横側は発泡が薄めなのでちょっと保持部を大きめに凝った形にする。
というか前後のスキッドでがっちり着地できるようにして、横側は転倒、プロペラの地面干渉防止程度の位置づけでいいと思う。
というかお手軽DIYだと横はどうしてもそうなる。

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結構浮く。

ピアノ線の剛性と弾力で、乱暴に着地してもたゆんたゆんと柔らかに受け止めてくれます。
これで、少なくとも通常の着陸シーケンスを取る場合においては、セントラルクロスが固いものにダイレクトアタックされることはなくなりました。
重さや空力も特に影響はない、と、思う。たぶん。

あまりにもたゆんたゆんすぎて、数回着陸したら固定部がひん曲がって取れそうだけど、まあそれはそれで。気に入らなければもぎ取って元に戻るし。


他にもどっすん着地を避けたいだけなら、同じくホームセンターでスポンジか何かを買ってきて脚部に付けるだけでもいいと思う。
AR.Droneにはお手軽かつテキトーなDIYが似合うと思うんだ。

ar2004

次はアメンボーをどうにかこうにかとりつけてプロペラの安全も確保したいところ。


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ていうかげんみつにはピアノ線じゃなくてステンレスバネ線だった。買ってから気づいたわ。そりゃたゆんたゆんにもなるよ。